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smart inject
Smart Inject
Smart Inject
협업 로봇과 AI 카메라를 활용한 자동 미정맥 투여 장치
인젝터
동물 보정 장치
로봇 팔
인공지능 카메라
구동 방법
호흡 마취된
Rat/Mouse 고정
인공지능 카메라 촬영
(비전 머신 러닝 알고리즘 적용)
미정맥 위치 정의 & 로봇팔 연동
니들 감지 및 미세 조정
미정맥 투여
실험
그린 라인 : 니들 , 레드 라인 : 꼬리 정맥
식염수 50μl 주입
인공 지능이 꼬리 정맥과 바늘을 정렬한 뒤 , GUI를 통해 0.01mm의 정확도를 가진
협업로봇을 제어하여 자동으로 약물을 주입합니다
(A)
(B)
비전 머신러닝을 활용한 꼬리 정맥 인식
(A) 꼬리 정맥 인식. 쥐 꼬리(왼쪽), 레드 라인(오른쪽)으로 정맥을 인식
(B) DeepLab V3+ 이미지 분할 모델의 개략도
주입 전
주입 시작
주입 후
(성공)
(실패)
(A)
자동 주입 장치에 의한 8% EV 꼬리정맥 주사 (IV)
(A) 성공과 실패 시 주입 과정
흰색 화살표 : 성공 주입 시 EV의 흐름
주입 전
주입 후
주입 전
주입 후
(B)
(B) 성공적인 EB 주입에 의해
눈, 귀, 코 그리고 발톱이
파란색으로 변한 SD-Rat 이미지
(성공)
(실패)
(C)
(C) 성공 및 실패 사례의 주입전 및 주입후 이미지
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그림 1. 바늘 내부의 압력 값의 변화를 통해 꼬리 정맥으로의 정확한 진입 확인
AIIS를 통한 약물 주입이 진행되는 동안 바늘 내부의 압력 센서 값은 일정한 패턴으로 변화하며, 이 압력 값의 변화를 통해 꼬리 정맥 삽입 성공 여부를 판단할 수 있습니다. 꼬리 정맥 삽입이 성공한 경우, 7mmHg 이상의 압력 값이 관찰되었으며, 주입 중 압력이 상승했다가 약물 주입이 완료되면 다시 낮아지는 패턴이 관찰되었습니다
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그림 2. 비전 머신 러닝을 이용한 꼬리정맥 인식
(A) Deeplabv3+ 이미지 분할 모델 개략도. (B) GUI 내 꼬리 정맥 인식. 정맥은 녹색 선으로, 바늘은 빨간색 선으로 인식. AI가 꼬리 정맥과 바늘 위치를 자동 조정하여 정확한 주사 위치를 제공합니다
Product Competitiveness
투여 정확도 90% 이상 달성
미정맥 위치 정확도 향상
기계 학습 기반
이미지 처리
알고리즘 적용
투여 정확도 향상
인공지능 혈관 인식
3D 스캔 실험동물 라이브러리
동물 라이브러리 구축으로
3D 고정 장치 자체 개발
투여 경로의 다양화
6축 로보팔을 활용하여
다각도,경로의 투여 솔루션 구현
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